Publications

Journals

International 

Nanda Febri Istighfarin and HyungGi Jo*, "Leveraging Spatial Attention and Edge Context for Optimized Feature Selection in Visual Localization," International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 23, No. 2, pp. 418-428, 2025.

ChangWan Ha, DongHyun Yang, Gicheol Wang , Sung Chang Kim, and HyungGi Jo*, "Real-Time Drivable Region Mapping Using an RGB-D Sensor with Loop Closure Refinement and 3D Semantic Map Merging," Applied Sciences, vol. 14, no. 24, pp. 11613, Dec. 2024.

Nanda Febri Istighfarin, Seongwon Lee, and HyungGi Jo*, "Back to the Context: Tuning Visual Localization using Structural and Edge Context within Image," IEEE Access, vol. 12, pp. 154963-154974, Oct. 2024.

Jimin Song, HyungGi Jo, Yonsik Jin, and Sang Jun Lee*, "Uncertainty-Aware Depth Network for Visual Inertial Odometry of Mobile Robots," Sensors, vol. 24, no. 20, pp. 6665, Oct. 2024. 

Eunseong Jang, Sang Jun Lee, and HyungGi Jo*, "A New Multimodal Map Building Method Using Multiple Object Tracking and Gaussian Process Regression," Remote Sensing, vol. 16, no. 14, pp. 2622, Jul. 2024. 

Hae Min Cho, HyungGi Jo, and Euntai Kim*, "SP-SLAM: Surfel-Point Simultaneous Localization and Mapping," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 27, no. 5, pp. 2568-2579, Oct. 2022.

HyungGi Jo, Woosub Lee, and Euntai Kim*, "Mixture Density-PoseNet and Its Application to Monocular Camera-based Global Localization," IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 17, no. 1, pp. 388-397, Jan. 2021.

HyungGi Jo and Euntai Kim*, "New Monte Carlo Localization Using Deep Initialization: A Three-Dimensional LiDAR and a Camera Fusion Approach," IEEE Access, vol. 8, no. 1, pp. 74485-74496, Dec. 2020.

HyungGi Jo, Hae Min Cho, Sungjin Jo, and Euntai Kim*, "Efficient Grid-Based Rao-Blackwellized Particle Filter SLAM With Interparticle Map Sharing," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 23, no. 2, pp. 714-724, Apr. 2018.

Domestic

김윤성, 정유진, 이재명, 조형기*, "구조화된 환경에서 QR 코드 기반 센서 융합 기법을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 향상," The Journal of Korea Robotics Society (로봇학회논문지), 2025.

김강건, 조형기*, "3D 지도 개선을 위한 차량 분할 및 선형 보간법 기반 지면가림 영역 재구성," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지), Vol. 31, No. 3, pp.219-224, Mar. 2025.

하창완, 장은성, 최정민, 장현배, 조형기*, "다중 센서 복합체 기반 가우시안 프로세스와 딥러닝을 활용한 해양 데이터 매핑 및 선박 위치 추정 기법," The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers (전기학회논문지), vol. 73, no. 12, pp. 2363-2370, Dec. 2024.

조민수, 조형기*, "QR 코드를 이용한 시각적 장소 인식 기반 Visual SLAM,"  Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지), vol. 30, no. 6, pp. 650-655, Jun. 2024.

박근형, 조형기*, "다중 채널 동적 객체 정보 추정을 통한 특징점 기반 Visual SLAM," 대한임베디드공학회논문지, vol. 19, no. 1, pp. 65-71, Feb. 2024.

Conferences

International 

Nanda Febri Istighfarin and HyungGi Jo*, "Leveraging Spatial Attention and Edge Context for Optimized Feature Selection in Visual Localization," 2024 The 24th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Jeju, 2024.

KangGeon Kim, Eunseong Jang, Minsu Jo, Hyounjun Oh, and HyungGi Jo*, "A New Object-based Sequential Mapping Method for an Accurate 3D Map," 2024 The 24th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Jeju, 2024.

ChangWan Ha, KangGeon Kim, TaeHwan Jang, GyoungTae Chae, and HyungGi Jo*, "3D LiDAR SLAM and Map based Illegal Parking Detection for Electric Scooter," 2024 The 24th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Jeju, 2024. *Outstanding Student Paper Award*

Jimin Song, HyungGi Jo, Yongsik Jin and Sang Jun Lee*, "Visual Simultaneous Localization and Mapping using Filtered Depth Maps based on a Foundation Model," in IROS 2024 workshop, Oct. 2024. 

Seongwon Lee and HyungGi Jo*, "Leveraging 3D Object Segmentation for Robust Visual Localization in Dynamic Environments," 2021 The 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Jeju, 2021.

Domestic

조민수, 채경태, 조형기, "2차원 잡음 주입을 통한 Perspective-n-Point 문제의 재투영 오차 최소화 방법," 한국로봇종합학술대회(KRoC), 평창, 2025.

오현준, 하창완, 조형기, "출입구 특징을 활용한 실외 자율주행 로봇의 시각 관성 네비게이션 시스템," 한국로봇종합학술대회(KRoC), 평창, 2025.

김강건, 조형기, "지면 구멍 채움을 활용한 정적 3차원 지도 생성 방법," ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회, 군산, 2024. *우수논문상*

채경태, 조형기, "대규모 실외 환경에서의 2D Branch-And-Bound Search Localization 을 위한 삼차원 점군 지도 동적 투영," ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회, 군산, 2024.

장태환, 조형기, "정확한 장소 인지를 위한 지역 기하학 정보 인코딩," ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회, 군산, 2024.

오현준, 하창완, 조형기, "자율주행을 위한 출입문 감지 및 위도 경도 추정을 통한 3 차원 지도 구축," 제어로봇시스템학회(ICROS), 대전, 2024.

장은성, 장태환, 조형기, "Large-Scale 환경 인지를 위한 깊이 추정 기반 동시적 위치인식 및 지도구축," 제어로봇시스템학회(ICROS), 대전, 2024.

김강건, 하창완, 조민수, 오현준, 조형기, "데이터 손실 극복을 통한 3차원 정합 기반 로봇의 자세 추정," 한국로봇종합학술대회(KRoC), 평창, 2024.

장태환, 장은성, 난다, 조형기, "변화하는 환경에서 3차원 포인트 클라우드 맵 업데이트," 한국로봇종합학술대회(KRoC), 평창, 2024.

김강건, 조형기, "딥러닝 기반 시맨틱 분할을 이용한 정적 3차원 포인트 클라우드 맵 구축," 한국로봇종합학술대회(KRoC), 평창, 2023.

장태환, 장은성, 김강건, 난다, 조형기, "딥러닝 기반 Visual Localization을 이용한 모바일 로봇의 6자유도 자세 추정," 대한기계학회 IT융합 학술대회, 전주, 2023.

조민수, 조형기, "QR 코드를 이용한 DBoW2 기반 시각적 장소 인식," ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회, 군산, 2023. *우수논문상*

장은성, 조형기, "Dense 깊이 추정," ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회, 군산, 2023.

조형기, "전역 위치인식을 위한 센서 융합 기반 환경 인식 및 3 차원 지도 구축," 대한기계학회 IT융합 학술대회, 안동, 2022.

장은성, 장태환, 조형기, "Multiple Object Tracking 정보를 포함하는 3D 포인트 클라우드 맵 구축을 위한 Track Odometry 생성," ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회, 전주, 2022.

Before (~2021)

S. Lee, H. Jo, H. Seong and E. Kim Loop Closure Detection in Crowded Place 2021 IEEE Region 10 Symposium (TENSYMP 2021), Jeju, Korea, August, 2021. 

B. Choi, H. Jo and E. Kim Normal Distribution Mixture Matching based Model Free Object Tracking Using 2D LIDAR IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019), Macau, China, November, 2019.

H. Cho, H. Jo, S. Lee and E. Kim Odometry Estimation CNN Using Sparse LiDAR Data International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2019), Jeju, Korea, June, 2019.

S. Lee, H. Jo, H. Cho and E. Kim Visual Loop Closure Detection over Illumination Change International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2019), Jeju, Korea, June, 2019.

H. Cho, H. Jo, S. Lee and E. Kim Large Scale Representation of Volumetric Fusion using ICP International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2018), Gangwon, Korea, October, 2018.

S. Lee, H. Jo, H. Cho and E. Kim Robust Loop Closure Detection with Repetitive Structures International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2018), Hawaii, USA, June, 2018.

H. Jo, H. Cho, S. Lee and E. Kim Robust 6-DOF Localization Using Sensor Fusion System in Indoor-Outdoor Environments International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2018), Hawaii, USA, June, 2018.

S. Lee, H. Jo, H. Cho and E. Kim Empty Area Search on Occupancy Grid Map for Mobile Robot Navigation International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS 2017), Daegu, Korea, Oct, 2017.

H. Jo, H. Cho, S. Lee and E. Kim Multi-Resolution Point Cloud Generation Based on Heterogeneous Sensor Fusion System International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2017), Jeju, Korea, Jun, 2017.

H. Jo, S. Jo, H. Cho, and E. Kim Efficient 3D Mapping with RGB-D Camera Based on Distance Dependent Update International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2016), Gyeongju, Korea, Oct., 2016.

H. Cho, S. Jo, H. Jo, and E. Kim A Simple Extrinsic Calibration Method of Color and Depth Camera International Conference on Fuzzy Theory and Its Applications (iFuzzy2015), Yilan, Taiwan, Nov, 2015.

S. Jo, H. Jo, H. Cho, and E. Kim Pose Estimation and 3D Environment Reconstruction using less Reliable Depth Data IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronic (AIM 2015), Busan, Korea, July, 2015.

H. Jo, S. Jo, S. Jun, C. Yoon, E. Kim 3D FastSLAM Algorithm with Kinect Sensor Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS 2014), Kitakyushu, Japan, Dec., 2014.

H. Jo, H. Choi, S. Jo and E. Kim Grid Mapping Adaptive to Various Map Sizes for Sbot International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2013) , Gwangju, Korea, pp.1678-1680, Oct., 2013.